Hierarkisk behörighetshantering och Operation Interlock
Ett behörighetskontrollsystem på tre-nivåer är implementerat: operatör (endast manuell drift), tekniker (konfiguration av formparameter) och administratör (ändring av systemparameter). Olika behörigheter motsvarar olika driftsområden. Under formbyten kan endast användare med teknikerbehörighet eller högre byta till "formbytesläge".
"Logik för ömsesidig uteslutning av läge" implementeras på programnivå: När systemet är i "formbytesläge" blockeras kommandon som kan utlösa robotarmen, såsom "automatisk produktion" och "kontinuerlig drift", automatiskt, och robotarmens hastighet begränsas till 20 % av den nominella hastigheten (med manuell finjustering).
Misslyckad-Säker design
Nyckelsensorer (som nödstoppsknappen och säkerhetsdörrsbrytaren) använder en dubbel-redundant design. Varje signalavvikelse (såsom en frånkoppling eller kortslutning) i någon kanal utlöser omedelbart en systemavstängning och indikerar felplatsen genom ett ljud- och visuellt larm (röd varningslampa + summer).
Styrsystemet drivs av en avbrottsfri strömförsörjning (UPS), som säkerställer att robotarmen bibehåller sin nuvarande position i händelse av ett strömavbrott, snarare än ett fritt fall. Systemet sparar också den aktuella formändringsförloppsdata för att förhindra funktionsfel efter att strömmen är återställd.
